一、MULTI-FLEXIBLE SYSTEM DYNAMIC MODELING THEORY AND APPLICATION（论文文献综述）
邱志成,杜佳豪[1]（2021）在《基于神经网络的多柔性梁耦合结构振动控制》文中研究指明针对一种多柔性梁耦合结构进行研究,搭建了多柔性梁耦合结构实验平台,采用激光位移传感器对残余振动信号进行测量,并建立了有限元模型.为抑制其产生的残余振动,借助了神经网络的拟合效果,设计了神经网络控制器,包括了预测网络与控制网络.预测网络为长短时记忆（LSTM）神经网络,控制网络为反向传播（BP）网络,网络经过离线训练,并在线使用反向传播进行权值更新.通过仿真与实验,表明LSTM网络具有很好的预测作用,验证了神经网络控制器的有效性,总体上能更快抑制振动.
陆藤[2]（2021）在《调频场景下柔性负荷的灵活性建模与协调控制》文中研究说明可再生能源的出力具有波动性、间歇性和随机性等固有特性,其在电网中的高比例渗透给电力系统维持频率稳定带来了巨大的挑战。需求侧的柔性负荷规模庞大,可根据电网的需求在不影响用户舒适度的前提下对用电量进行调整,与电力系统进行双向互动,具有巨大的调频潜力。充分利用柔性负荷的灵活性可有效解决高比例可再生能源渗透引起的调频难题,提高电力系统整体的经济效益。但是柔性负荷多时空场景分布、种类繁多以及参数各异等特点也给其协调控制带来了一定难度。因此,研究柔性负荷在调频场景下的建模及控制策略具有重要的现实意义与实际工程应用价值。本文主要工作如下:首先,建立了柔性负荷参与二次调频的电力系统基本模型,针对现有集中式和分散式两种控制方法的不足,结合分层架构的概念以及柔性负荷参与二次调频的过程,提出一种针对调频场景的分层混合型控制架构,并对每层的工作内容及控制方法进行分析设计,最后对柔性负荷参与二次调频的调频效果及其影响因素进行了仿真分析。本文提出的混合型控制架构通过局域协调层中的分散式控制,终端响应层中的集中式控制,将控制中心下发的调频指令层层分解以及去复杂化,为后续深入研究柔性负荷在调频场景下的控制策略提供了理论基础与整体框架。其次,针对终端响应层中柔性负荷运行模型各异以及运行参数繁多带来的控制问题,本文建立了与常规储能模型表达形式类似的柔性负荷通用虚拟储能模型。并针对空调与电动汽车这两种典型柔性负荷,基于其物理模型推导具体负荷的虚拟储能模型,提出一种基于虚拟储能模型关键参数和用户实际需求的底层柔性负荷集中式控制策略。仿真结果表明该控制策略作用下的柔性负荷具有良好的调频与指令跟踪能力,然后分析了柔性负荷参数对虚拟储能模型调频效果的影响。最后,针对局域协调层中多种柔性负荷集群的协调控制问题,本文将柔性负荷集群的调频增量成本作为一致性变量,利用主从一致性算法,提出一种基于增量成本一致性的多柔性负荷集群二次调频协调控制策略,实现了对负荷聚合商下辖的多个负荷集群的分散式控制。最后通过仿真验证了本文所提协调控制策略的可行性、稳定性及有效性,并通过对调频场景下柔性负荷协调控制的整体仿真分析,验证了本文提出的分层混合型控制架构及各层控制策略可以实现对数量庞大、种类不同以及参数各异的柔性负荷的可靠、有效控制。
邱志成[3]（2021）在《柔性机械臂的振动测量和控制研究进展综述》文中提出柔性机械臂通常具有柔性关节和/或连杆.在过去的40多年里,柔性机械臂的研究取得了长足的进展.本文综述了柔性机械臂在动力学建模方法、振动的传感器测量系统和控制算法研究方面的发展现状、研究热点和前沿进展.首先,简要说明了柔性机械臂的优缺点和复杂性,介绍了柔性关节机器人和柔性连杆机械臂的建模方法和技术;其次,综述了不同振动测量系统在柔性机器人中的应用和特点,并比较了不同测量方法在柔性机械臂振动测量应用中的优缺点;然后,重点评述了文献中提出的柔性机械臂振动控制方法和控制算法;并分析了并联柔性机器人自激振动及其控制的研究现状;最后,对未来研究工作的发展趋势,面临的问题和挑战进行了展望.
吕潇[4]（2021）在《基于背靠背变流器的柔性负荷功率响应控制方法研究》文中认为由于环境污染问题和能源紧缺问题的日益严重,可再生能源发电迅速发展。分布式发电作为可再生能源发电的主要形式,其输出功率受可再生能源的间歇性特征影响,波动性较强且难以预测。因此,大规模分布式电源的接入给电力供需平衡带来了巨大的挑战。柔性负荷具有参与主动配电网调度的潜力,可以作为功率调节资源参与电网实时功率平衡控制。由于柔性负荷在响应上级功率需求方面的应用潜力巨大,利用其虚拟储能特性可有效改进需求侧负荷响应控制不灵活、无功不可控等缺点,但具体的控制方法尚未得到深入研究。因此,为解决上述问题,挖掘柔性负荷功率控制的潜力参与电网功率平衡控制,本文建立基于背靠背变流器的柔性负荷功率响应控制模型,并提出其协同控制方法,主要内容如下:1)对柔性负荷无功响应控制方法进行研究。分析背靠背变流器基本原理,建立基于背靠背变流器的柔性负荷控制结构,设计基于背靠背变流器的柔性负荷无功控制模型及其控制回路,提出柔性负荷无功响应控制方法,并通过仿真验证所述控制方法的有效性。2)对基于柔性负荷的虚拟储能功率控制方法进行研究。分析柔性负荷的虚拟储能特性,建立基于柔性负荷的虚拟储能功率控制模型,结合柔性负荷无功响应控制,提出基于柔性负荷的虚拟储能功率综合控制方法,并通过仿真验证所述控制方法的有效性。3)对多柔性负荷功率响应协同控制策略进行研究。分析多智能体技术的基本原理,阐述多柔性负荷分层协同控制构想,设计多柔性负荷功率响应协同控制架构,研究协同控制中的分层控制模块,包括稳态控制层与动态控制层的控制策略,提出多柔性负荷功率响应分层协同控制方法,并通过仿真验证所述协同控制策略的有效性。
朱海[5]（2020）在《横向流下换热管阵相邻管束间耦合振动特性研究》文中研究说明随着全球能源问题的日益严峻,人类对于可再生能源的需求也在不断增大,核能作为可再生清洁能源,正在被越来越多的国家重用。核电站安全问题也随之而来,作为核电站三大主要部件之一的蒸汽发生器,其管束流致振动问题将造成设备的结构完整性失效,严重威胁到核电站的安全。针对换热器管束流致振动问题,国内外学者已经做了大量的研究工作,取得了丰硕的成果,但由于管束流致振动机理的复杂性,目前该问题依旧没有得到实质性的解决。同时伴随着能源需求增大带来的,国内外管壳式换热器朝着大型化、规模化趋势发展问题,换热器管束流致振动失效这一问题的解决显得更加迫切和重要。本文针对换热管阵中相邻管束流致振动问题,采用节径比为1.633的转置正方形排列方式的管阵为研究对象,同时提出了一种高阶计算流体力学（CFD）/计算固体力学（CSD）耦合算法,利用该方法对密集管阵中的管束流致振动机理进行数值模拟分析,并对相邻管束的耦合振动特性及管束间振动的相互作用进行探究。本文的具体工作及主要结论包括:（1）通过对数值模拟条件的假设和理论分析,建立了本文开展研究所需要的计算模型,通过与实验数据对比验证,所建立的数值计算模型可以很好的对密集管阵流致振动进行求解。（2）基于CFD方法,结合动网格思路和微分方程的线性多步求解法,提出了一种高阶CFD/CSD耦合算法。利用该方法对转置正方形排列管阵进行单柔性管自激振动研究发现,管束速度响应频谱分析中反映出的频率包括管束固有频率和流场主导频率,其中流场主导频率也就是漩涡脱落频率,所以漩涡脱落是导致管阵中管束振动的一个重要原因。（3）对不同固有频率下的柔性管束进行自激振动模拟研究,讨论了固有频率与流体力及管束振动之间的关系。主要发现:随着管束的固有频率逐渐接近流场的主导频率时,固有频率越高,管束振动位移最大值越小。然而,当固有频率增加到流场主导频率时,位移和速度的峰值都会急剧的增大到一个较大的值,因此管束设计时应注意平衡管束的固有频率和壳程流场的主导频率。（4）通过对目标管束及其相邻管束同时振动的计算结果分析发现,在当前管束排列结构中,流向上相邻振动管束的加入会降低目标管束的振动,且降低效果明显,在其他位置的降低并不明显,所以在非流向方向需要进行一定的防振措施来降低管束振动。（5）当目标管束周围相邻多根管同时振动时,这会对目标管的流体力产生一定影响,特别是升力响应;并且每个工况下横向流都有一个主导频率,且相较于单柔性管束振动,相邻多柔性管同时振动会降低目标管的升力幅值。但升力系数频谱的增强并不一定会影响管束位移幅值的大小,流场主导频率与管束固有频率之间的巨大差异是造成这种情况的主要原因。
杨仕林[6]（2020）在《某双离合自动变速器驻车机构动力学及可靠性研究》文中进行了进一步梳理驻车机构是双离合自动变速器的关键零部件之一,用于确保搭载自动变速器的汽车能在各种工况下长时间安全停放。驻车机构动力学特性及疲劳可靠性对停车安全起着至关重要的作用。本文基于多体动力学理论及模态理论建立了驻车机构刚柔耦合动力学仿真模型并进行了实车试验研究,基于疲劳分析理论、模态分析理论和多柔性体动力学理论在疲劳分析软件n Code中建立了推杆的疲劳寿命分析模型,并进行了台架耐久试验研究,论文的主要内容如下:（1）从理论计算的角度研究了驻车机构的各项驻车性能。首先阐述了此双离合自动变速器驻车机构的结构及工作原理,然后对驻车机构的静态驻车性能、动态驻车性能进行了理论分析得到了相应的计算方法及判定条件。（2）从动力学仿真及整车试验的角度研究了驻车动力学特性,首先建立了整车、变速器、驻车机构三维模型,然后联合有限元软件Hypermesh及多体动力学软件ADAMS搭建了整车刚柔耦合动力学仿真模型,对动态驻车过程中的临界驻车速度、驻车时间、最大驻车加速度进行了仿真分析并进行了实车动态驻车试验,实车试验结果表明上述3个关键性能指标的仿真结果与试验结果的误差均小于1.6%,验证了刚柔耦合动力学模型的准确性。（3）研究了驻车性能的影响因素。选取临界驻车速度、驻车时间、驻车最大加速度为评价指标,根据驻车性能的理论计算及工程经验对驻车性能的影响因素进行了识别,并对驻车机构进行再次建模和仿真分析,得到了各项驻车性能的敏感性参数。（4）基于柔性体动力学理论、模态理论、疲劳理论对驻车机构的关键零部件推杆分别采用准静态法和模态应力恢复法进行疲劳寿命仿真研究并搭建了疲劳耐久试验台进行试验研究,试验结果表明,以上两种方法均能准确预测疲劳风险点位置,基于准静态法的推杆疲劳寿命预测误差为18.5%且预测结果偏激进,基于模态应力恢复法的推杆疲劳寿命预测误差为4.25%且预测结果偏保守。
谭建军[7]（2019）在《双馈风电机组传动链系统耦合动力学研究》文中研究说明随着陆上风电机组装机容量日趋饱和,深远海风电开发正成为研究热点,固定式基础结构向漂浮式转变,机组单机容量朝超大型化发展,对风电机组传动链系统的高可靠性设计提出了更高要求。以双馈机型为典型代表的高速传动链系统凭借其较高的质量稳定性、可靠性和低维修成本优势占据了目前乃至未来几年内国内风电开发的主流市场。高速传动链系统是一个典型的由多级齿轮传动驱动发电机发电的机电耦合系统,不仅驱动端会承受时变的气动转矩,负载端还会受到电网扰动带来的电磁转矩冲击,使系统受到显着的多源激励影响,并且随着风电机组基础支撑结构浮动设计,传动链系统振动还将受到基础运动的激励,导致机组的动力学性能显着受到运行环境、传动结构与控制系统的耦合影响,但其作用机理尚缺乏深入研究。论文以某兆瓦级双馈风电机组传动链系统为研究对象,结合系统多部件安装位置、多级传动、多啮合点、多支撑点、多柔性部件等结构特征,以及基础运动、气动转矩、电磁转矩、内部激励等多源激励特征,利用动力学研究方法,系统地研究了传动链结构参数和电气参数对系统模态特征和动态特性的影响,并分析了基础运动对传动链机电耦合特性的作用规律。研究结果对双馈风电机组传动链系统的动力学设计与动态性能优化具有重要意义。论文的主要研究内容如下:（1）结合欧拉旋转定理和Timoshenko梁理论,推导了基于惯性坐标系基础运动正交分解的大功率风电机组传动链系统动力学方程;建立了含桨距角和风能利用系数的气动转矩控制系统;构建了基于异步发电机等效电路模型和机侧控制模型的发电机电磁转矩控制系统;通过集成传动链传动结构系统、气动转矩控制系统和发电机电磁转矩控制系统,建立了双馈风电机组传动链机电耦合系统动力学模型,实现环境参数、结构参数、电气参数和控制参数的动态关联。（2）从系统结构参数和电气参数角度出发,提出了基于模态振型、模态能量和幅频响应分析的多级传动结构耦合系统模态特征分析方法,分析并归纳了传动链系统振动模式,甄别了系统潜在共振点,研究了主轴柔性及其支撑方式对系统潜在共振点的影响;基于双馈风电机组发电机转子转矩的风场试验测试数据并结合等效两质量块模型,发现并获取发电机电磁刚度,研究电磁刚度对传动链系统模态振型、模态能量和幅频响应特性的影响,获取风电机组启动时系统载荷传递路径和振动形式。（3）提出了基于多结构参数和多源载荷激励耦合作用下的系统结构参数敏感性分析方法,研究了稳态工况条件下主轴柔性及其支撑方式对传动链系统的齿轮副动态啮合力、轴承载荷以及行星级均载性能的影响,比较了主轴柔性及其支撑方式对传动链系统关键零部件动载荷的影响差异;考虑电网低电压穿越故障、轴承间隙和齿侧间隙等非线性因素,分析了电网电压跌落时传动链系统的动态响应特性,探讨了传动结构参数对系统动载荷传递路径的作用规律。（4）针对耦合基础运动的传动链系统动态性能分析难题,提出了基础运动作用下风电机组传动链机电动态特性研究方法,推导了由基础运动引入到传动链系统各关键零部件的附加激励矩阵表达式,分析了不同基础运动对系统振动响应频谱特征的影响,研究了传动链系统关键零部件振动信息对基础运动的灵敏度,比较了工况和基础运动对发电机电磁转矩、定子电流的影响,探索了将发电机定子电流信号作为监测基础运动情况的可行性。（5）开展了某2MW双馈风电机组传动链系统动态特性试验研究,搭建了风电机组传动链振动在线检测系统,分析了关键测点的振动响应特征,对比了仿真结果与试验测试数据,验证了理论分析的正确性。
李立建[8]（2020）在《柔顺并联多维力传感器机理建模与应变解析研究》文中指出多维力传感器作为获取空间力和力矩信息的重要载体,在航空航天、国防军事、生物工程和汽车工业等关键领域扮演着重要角色,是智能装备和智能机器人实现与外界环境交互力感知的核心元件之一,有着广泛的应用前景。国内外许多学者对多维力传感器展开了深入研究,且有较多的产品面世,然而系统化的多维力传感器设计和分析方法较为缺乏,成为制约传感器发展的主要障碍。本论文通过将柔顺机构、并联机构和多维测力技术相结合,着重研究柔顺并联多维力传感器的构型设计、机理建模、应变解析和优化设计等问题。为避免多维力传感器设计的盲目性和面向实际测力需求,对基本的力测量单元、柔性铰链和柔顺力测量支链等的类型及特点进行了系统梳理和总结,对基于并联机构构型演化的柔顺并联多维力传感器设计流程进行了阐述,并给出了构型设计实例,进而使传感器的设计和研制过程更具有针对性和更为高效便捷。受多柔性段串联组合设计启发,设计出了大量的混合型柔性铰链,并提出了一种可快速公式化柔度和精度方程的柔性铰链通用解析模型。利用该模型,仅通过基段柔度和简单的矩阵操作便易于评价柔性铰链的转动能力和转动精度。对可实现二维转动的双轴椭圆弧柔性铰链进行了设计,并推导了其闭式柔度公式,该公式适用于20种不同的柔性铰链类型。所提出的柔性铰链分段建模思想和组合设计方法可为新型柔性铰链的设计与分析提供有力的支持。从柔顺并联机构的刚度分析入手,建立了柔顺并联多维力传感器基本柔性单元终端作用载荷与待测外部载荷间的解析关系。通过与力测量单元应变-力映射关系相结合,导出了可精确表征应变点处输出应变与多维感知力/力矩间关系的解析模型,解决了复杂弹性体结构的应变解析难题,为传感器快速设计和评价提供了可定量描述的工具。对一种新型柔顺并联4-PSU六维力传感器弹性体结构进行了设计,推导得到了其应变柔度矩阵元素的解析表达式,并利用非线性遗传优化算法获得了面向测力任务需求的最优传感器性能和最佳参数组合。将多维测力技术和柔顺并联机构相结合,分别建立了可表征柔顺并联机构和集成多维力感知柔顺并联机构驱动力、外部载荷和力测量单元间数学关系的准静态模型,为提高系统的运动精度和可操作性能提供了理论支持。对一种新型集成二维力感知平面两自由度微动平台进行了设计,完成了其桥式位移放大机构和平台位移放大比的分析建模和性能验证,以及传感器的布片组桥和应变解析,从理论和设计实践上验证了所提出的建模和分析方法的可行性与有效性。
周岩[9]（2019）在《中低速物体碰撞的载荷特征分析》文中研究指明物体碰撞广泛存在于自然界和工程领域中,掌握物体碰撞局部的撞击载荷特征是碰撞利用和物体/产品安全防护设计、响应分析与评估的基础和前提,目前缺乏对物体碰撞局部的撞击载荷特征的系统分析和总结。本文主要面向碰撞物质相互不穿透、固体材料不发生相变的物体中低速碰撞中的刚-柔碰撞和柔性体受含间隙的弹性约束碰撞两类碰撞问题,系统分析其碰撞局部的撞击载荷特征。对于刚-柔碰撞问题,与多体碰撞动力学的离散化建模和连续接触力建模两大类建模方法不同,而是融合两类建模方法的优势、规避其不足,从唯象的角度凝练刚-柔碰撞问题的共性和主要矛盾,基于柔性体碰撞局部变形行为和柔性体结构特性,分别将其唯象地表征为不同的力-位移关系来建立系统的离散简化动力学模型,既反映刚-柔碰撞的本质和典型特征,又可大幅提升分析效率。然后基于唯象简化动力学模型,高效、系统地分析了柔性体碰撞局部变形性能和柔性体结构刚度效应对撞击局部的载荷谱形、峰值、脉宽、冲量及其所做功等特征参数的影响规律,获得了刚体碰撞柔性体撞击局部的载荷特征,并采用有限元方法对此建模思想和分析结果的正确性进行了初步的定性验证。分析表明,在柔性体结构刚度和碰撞局部变形刚度都较弱的情形,两者耦合将对刚柔碰撞局部的撞击载荷产生显着的影响,两者都不能忽略;而在刚体质量/动量/动能较小、柔性体质量很大、柔性体结构刚度很强等情形,刚柔碰撞局部的载荷特性由柔性体碰撞局部的变形性能主导。对于柔性体受含间隙弹性约束碰撞问题,以基础谐波激励单侧约束简支梁系统为例,采用理想简支梁的振型函数为Rayleigh-Rita基函数离散系统,建立了系统非线性离散动力学方程组,通过数值计算分析系统的动力学响应特征,获得了间隙碰撞效应及对其撞击局部的载荷的认识。分析表明,间隙引起的局部碰撞,将使系统振动能量在线性源系统各阶模态之间转移,特别是传递到超出激励频段的高阶模态上,则线性等效方法将失效;即使进行非线性分析,应用Rayleigh-Ritz方法离散系统时也需要考虑线性源系统固有频率远大于激励频段上限的模态。本文的研究结果,对于物体中低速碰撞现象的认识、研究以及碰撞利用和物体/产品冲击安全防护设计、响应分析与评估具有重要的意义。
章闻曦[10]（2019）在《柔性机械臂点到点运动与轨迹跟踪的振动控制方法研究》文中进行了进一步梳理机器人柔性机械臂具有机动性好、覆盖范围大、成本低和节能等诸多优势,得到日益深入的研究和广泛的应用。但是柔性机械臂运动存在振动这一共性问题,解决振动问题是有效运用柔性机械臂高质量完成控制任务的基础和关键。传统的柔性机械臂控制任务与目的涉及了位置与跟踪控制的残余振动抑制和跟踪控制的稳态振动抑制,解决振动问题的机理方法和效果存在一定的局限性和不足。论文研究了改进残余振动和稳态振动的控制方法,针对传统策略与方法的现有问题和连续减振需求,探索研究了解决动态的振动减除的振动避免原理和方法,并研究了机器学习的自治振动控制方法与算法。主要研究内容和创新点总结如下:（1）针对柔性机械臂的残余振动问题,研究了点到点的振动抑制控制,提出频谱激励减振方法。引入和研究关于减振的动力学模型非线性降解的局域不变性准则,研究和建立了该准则下参数变动灵敏性分析指标,给出非线性模型分段线性化计算法,数值仿真检验局域不变性。研究证明了多模态耦合和后置构型变动下一致减振的存在性,给出减振条件和多谐振零化计算模型;证明离线逆向生成时分激励的频谱激励减振计算性质,给出减振控制设计方法。研究了多模态谐振带的减振控制,研究给出带状模态减振性质,由带状减振增强频谱激励减振控制的鲁棒性。根据两连杆机构的物理模型进行控制器设计和计算,给出对象的振动控制数值仿真,检验了频谱激励减振控制的有效性。（2）针对跟踪控制的振动问题,研究了动态平衡的减振方式,探索了刚随柔动的振动避免控制方法。通过研究材料力学和振动力学,构想了弹性体中性面变形的顺势激励方式,提出刚轴推进跟随柔杆进动的新控制原理,构建了刚随柔动、刚柔同步一体的避免振动的控制基础。研究了柔性机械臂避振控制的任务与目的,给出振动避免定义。研究了基于刚随柔动的超前和滞后型连杆中性面单侧稳恒运行的机制,以及该机制的性质和控制律,给出振动避免控制器实现。基于振动避免方法的性质研究了避振控制在形变定义域上平衡点和不变集的动平衡态。研究刚随柔动原理方法的振动控制闭环系统的稳定性。根据动态平衡的稳定性质和条件,基于Lyapunov稳定定理和LaSalle不变性定理证明了跟踪避振PD控制闭环系统关于动平衡态和正向极限点的全局渐进一致的稳定性。通过仿真验证了跟踪避振方法的有效性。（3）针对振动避免控制,探索了增强学习递推生成控制的方式。根据带减额因子的性能指标,研究得出可含减振命令的增广状态无限时间LQT二次型;研究了跟踪减振效用的基于Markov链动态规划的最优评估Bellman方程,以及遍历性和平稳性条件下前向递归策略评价和改进计算原理,给出了最优策略的代数Riccati方程。研究了时序差分法和策略随机逼近的在线迭代算法;针对跟踪减振单样本路径的决策最优,研究了Q函数的双重功效,给出不依赖动力学知识的策略评价与改进处理;研究含输入增广状态的数值型二次型Q函数Bellman方程,给出了Q学习策略评价与改进的最优控制逼近在线前向迭代算法。通过对柔性单连杆机械臂的跟踪振动控制数值仿真,检验了在线因果递归Q学习跟踪振动控制的有效性。
二、MULTI-FLEXIBLE SYSTEM DYNAMIC MODELING THEORY AND APPLICATION（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、MULTI-FLEXIBLE SYSTEM DYNAMIC MODELING THEORY AND APPLICATION（论文提纲范文）
（1）基于神经网络的多柔性梁耦合结构振动控制（论文提纲范文）
| 0 引言 |
| 1 多柔性梁耦合结构 |
| 2 神经网络控制器设计 |
| 2.1 控制器结构 |
| 2.2 权值更新 |
| 2.3 算法流程 |
| 3 仿真 |
| 3.1 PD控制器 |
| 3.2 神经网络控制器 |
| 4 实验 |
| 4.1 自由振动 |
| 4.2 PD控制器 |
| 4.3 神经网络模型控制器 |
| 5 结论 |
（2）调频场景下柔性负荷的灵活性建模与协调控制（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 引言 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 柔性负荷参与调频的研究现状 |
| 1.2.2 柔性负荷建模的研究现状 |
| 1.2.3 柔性负荷协调控制策略的研究现状 |
| 1.3 本文主要研究内容 |
| 2 柔性负荷参与二次调频模型及控制架构 |
| 2.1 柔性负荷参与电网二次调频模型 |
| 2.1.1 原动机模型 |
| 2.1.2 调速器模型 |
| 2.1.3 调频器模型 |
| 2.1.4 发电机-负荷模型 |
| 2.1.5 柔性负荷二次调频模型 |
| 2.2 柔性负荷分层混合型调频控制架构 |
| 2.3 算例分析 |
| 2.3.1 柔性负荷不同渗透率仿真结果及分析 |
| 2.3.2 柔性负荷不同通信时延仿真结果及分析 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 基于柔性负荷虚拟储能模型的调频控制策略 |
| 3.1 柔性负荷通用虚拟储能模型 |
| 3.2 空调负荷虚拟储能模型 |
| 3.2.1 空调负荷的物理模型 |
| 3.2.2 单个空调负荷的虚拟储能模型 |
| 3.2.3 空调集群调频控制策略 |
| 3.3 电动汽车虚拟储能模型 |
| 3.3.1 电动汽车物理模型 |
| 3.3.2 单个电动汽车虚拟储能模型 |
| 3.3.3 电动汽车集群调频控制策略 |
| 3.4 算例分析 |
| 3.4.1 参数设置 |
| 3.4.2 电动汽车电池容量参数影响 |
| 3.4.3 空调集群用户设定温度区间影响 |
| 3.4.4 空调集群室外温度影响 |
| 3.4.5 空调集群室内温度区间范围影响 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 负荷聚合商内部多负荷集群协调控制策略 |
| 4.1 多智能体系统的一致性算法 |
| 4.1.1 图论基础概述 |
| 4.1.2 一致性算法 |
| 4.2 基于增量成本一致性的协调控制策略 |
| 4.2.1 一致性变量 |
| 4.2.2 多柔性负荷集群的主从一致性算法 |
| 4.2.3 负荷聚合商协调调频控制策略流程图 |
| 4.3 算例分析 |
| 4.3.1 多负荷集群协调控制策略可行性验证 |
| 4.3.2 多负荷集群协调控制策略收敛性分析 |
| 4.3.3 调频场景下柔性负荷协调控制整体仿真 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 结论与展望 |
| 5.1 结论 |
| 5.2 展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 |
| 学位论文数据集 |
（3）柔性机械臂的振动测量和控制研究进展综述（论文提纲范文）
| 0 引言 |
| 1 柔性臂建模 |
| 1.1 假设模态方法 |
| 1.2 有限元方法 |
| 1.3 柔性关节机器人建模 |
| 1.4 带有柔性关节的柔性连杆机器人建模 |
| 2 柔性机器人振动测量 |
| 2.1 应变测量方法 |
| 2.2 加速度传感器测量 |
| 2.3 PSD测量 |
| 2.4 激光位移传感器测量 |
| 2.5 视觉测量 |
| 3 平面柔性机器人振动控制策略 |
| 3.1 自适应前馈控制 |
| 3.2 输入整形控制 |
| 3.3 应变反馈和PD控制 |
| 3.4 正位反馈控制(PPF) |
| 3.5 加速度反馈控制 |
| 3.6 视觉反馈反馈控制 |
| 3.7 时延反馈控制 |
| 3.8 滑模变结构控制 |
| 3.9 鲁棒、 自适应控制 |
| 3.10 预测控制 |
| 3.11 智能控制 |
| 3.12 强化学习控制 |
| 3.13 柔性关节机器人控制 |
| 3.14 智能特征模型控制 |
| 3.15 轨迹优化控制 |
| 3.16 采用振荡器方法控制 |
| 3.17 气压驱动控制 |
| 4 平面并联柔性机器人振动控制 |
| 5 结论与展望 |
（4）基于背靠背变流器的柔性负荷功率响应控制方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 选题意义与背景 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 分布式电源消纳技术的研究现状 |
| 1.2.2 柔性负荷控制技术的研究现状 |
| 1.2.3 虚拟同步电动机技术的研究现状 |
| 1.2.4 虚拟储能控制技术的研究现状 |
| 1.3 本文的主要工作 |
| 第2章 柔性负荷无功响应控制研究 |
| 2.1 基于背靠背变流器的柔性负荷无功控制研究 |
| 2.1.1 控制电压相位关系分析 |
| 2.1.2 控制回路设计 |
| 2.2 应用虚拟同步电动机技术的柔性负荷无功响应控制研究 |
| 2.2.1 阻尼/惯量模拟器 |
| 2.2.2 虚拟励磁控制器 |
| 2.3 仿真分析 |
| 2.3.1 仿真环境设定 |
| 2.3.2 仿真结果分析 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 基于柔性负荷的虚拟储能功率控制研究 |
| 3.1 柔性负荷虚拟储能特性分析 |
| 3.2 基于柔性负荷的虚拟储能功率控制方法 |
| 3.2.1 虚拟储能有功功率控制研究 |
| 3.2.2 虚拟储能功率综合控制方法 |
| 3.3 仿真分析 |
| 3.3.1 仿真环境设定 |
| 3.3.2 仿真结果分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 多柔性负荷功率响应协同控制策略研究 |
| 4.1 多柔性负荷分层协同控制构想 |
| 4.1.1 多智能体技术原理 |
| 4.1.2 多柔性负荷功率响应协同控制架构 |
| 4.2 多柔性负荷功率响应分层协同控制策略研究 |
| 4.2.1 稳态控制层控制策略研究 |
| 4.2.2 动态控制层控制策略研究 |
| 4.3 仿真分析 |
| 4.3.1 稳态控制层控制策略验证 |
| 4.3.2 动态控制层控制策略验证 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 总结与展望 |
| 5.1 全文总结 |
| 5.2 未来研究展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士期间取得的研究成果 |
| 致谢 |
（5）横向流下换热管阵相邻管束间耦合振动特性研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 流致振动破坏形式 |
| 1.3 流体诱导管束振动机理 |
| 1.4 国内外研究进展 |
| 1.4.1 管束流致振动研究进展 |
| 1.4.2 管束振动中流固耦合研究概述 |
| 1.4.3 数值模拟研究方法进展 |
| 1.5 本文研究内容 |
| 1.6 本章小结 |
| 第2章 流体诱导管束间振动的理论分析与数值模型 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 横向流下流场计算方法 |
| 2.2.1 流体控制方程 |
| 2.2.2 湍流模型 |
| 2.2.3 动网格技术 |
| 2.2.4 流场相关参数及公式 |
| 2.3 动力学建模 |
| 2.3.1 管束振动方程 |
| 2.3.2 振动管束结构模型简化 |
| 2.4 数值模型 |
| 2.4.1 物理模型 |
| 2.4.2 网格划分及网格无关性验证 |
| 2.4.3 计算参数设置 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 基于CFD/CSD的高阶耦合算法 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 CFD/CSD耦合方法 |
| 3.2.1 动网格方案 |
| 3.2.2 CFD/CSD耦合方法及工作流程 |
| 3.2.3 数值计算验证模型 |
| 3.3 耦合算法的高低阶对比验证 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 CFD/CSD耦合算法在单柔性管阵中的应用 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 流场主导频率及涡致振动的分析 |
| 4.3 振动管束运动特征分析 |
| 4.4 振动管束动态响应特性研究 |
| 4.4.1 不同固有频率对升力系数的影响 |
| 4.4.2 固有频率和管束运动的关系 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 相邻管束间流致振动行为及相互作用分析 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 振动管束布置方案 |
| 5.3 相邻振动管束间的相互作用 |
| 5.3.1 相邻两根管束同时振动对目标管的动态影响 |
| 5.3.2 相邻多根管束同时振动情况下相互影响 |
| 5.4 振动管束的运动轨迹分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 创新点 |
| 6.3 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
| 1 作者简历 |
| 2 攻读硕士学位期间发表的学术论文 |
| 3 参与的科研项目 |
| 学位论文数据集 |
（6）某双离合自动变速器驻车机构动力学及可靠性研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 驻车机构国内外研究现状 |
| 1.2.1 驻车机构建模及动力学特性研究 |
| 1.2.2 疲劳可靠性研究现状 |
| 1.3 论文的主要研究内容 |
| 1.4 技术路线 |
| 第二章 驻车机构介绍及驻车性能研究 |
| 2.1 驻车机构介绍 |
| 2.2 驻车机构的结构及原理 |
| 2.3 驻车性能理论计算 |
| 2.3.1 静态驻车性能 |
| 2.3.2 动态驻车性能 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 驻车机构刚柔耦合动力学建模及试验验证 |
| 3.1 多体动力学理论 |
| 3.1.1 多刚体系统动力学理论 |
| 3.1.2 多柔体系统动力学理论 |
| 3.2 多体动力学软件简介 |
| 3.3 驻车机构多刚体动力学模型的搭建 |
| 3.3.1 驻车机构三维模型 |
| 3.3.2 约束及载荷的添加 |
| 3.3.3 实体接触模型 |
| 3.3.4 IMPACT参数及接触间的摩擦力计算 |
| 3.4 驻车机构刚柔耦合动力学模型 |
| 3.4.1 柔性体建立方法 |
| 3.4.2 驻车棘轮的网格划分及模态分析 |
| 3.4.3 建立刚柔耦合模型 |
| 3.5 仿真结果分析 |
| 3.6 整车动态驻车试验及动力学模型验证 |
| 3.7 本章小结 |
| 第四章 驻车性能影响因素分析 |
| 4.1 弹簧连接件参数变化对驻车性能的影响 |
| 4.1.1 推杆弹簧预紧力 |
| 4.1.2 推杆弹簧刚度 |
| 4.1.3 回位弹簧预紧力矩 |
| 4.1.4 回位扭簧刚度 |
| 4.2 驻车结构参数变化对驻车性能的影响 |
| 4.2.1 锥销锥角 |
| 4.2.2 棘轮齿数 |
| 4.2.3 棘轮齿槽深度 |
| 4.2.4 棘轮齿槽宽度 |
| 4.2.5 棘轮齿形 |
| 4.2.6 驻车棘爪齿宽 |
| 4.3 整车参数变化对驻车性能的影响 |
| 4.3.1 整车质量 |
| 4.3.2 整车质心高度 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 驻车推杆零部件的疲劳寿命预测及台架试验 |
| 5.1 疲劳寿命分析基础 |
| 5.1.1 材料的S-N曲线 |
| 5.1.2 雨流计数法 |
| 5.1.3 疲劳累计损伤理论 |
| 5.2 名义应力法 |
| 5.3 有限元疲劳分析方法 |
| 5.3.1 准静态疲劳分析方法 |
| 5.3.2 瞬态有限元疲劳分析方法 |
| 5.3.3 准静态分析方法与模态应力恢复法的适用范围 |
| 5.4 基于模态应力恢复法的驻车推杆疲劳寿命预测 |
| 5.4.1 疲劳分析软件简介 |
| 5.4.2 推杆模态分析 |
| 5.4.3 模态位移历程的生成 |
| 5.4.4 S-N曲线 |
| 5.4.5 设置疲劳分析模块 |
| 5.4.6 基于模态应力恢复法的推杆疲劳分析结果 |
| 5.5 基于准静态法的驻车推杆疲劳寿命分析 |
| 5.5.1 单位静力作用下的有限元计算 |
| 5.5.2 nCode中推杆疲劳模型的搭建及寿命计算 |
| 5.5.3 基于准静态法的推杆疲劳寿命结果分析 |
| 5.6 台架耐久试验 |
| 5.6.1 试验系统的介绍 |
| 5.6.2 试验方法 |
| 5.6.3 台架耐久试验结果分析 |
| 5.6.4 仿真结果与台架耐久试验结果对比 |
| 5.7 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 研究内容总结及创新点 |
| 后续研究展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 |
| 致谢 |
| 附件 |
（7）双馈风电机组传动链系统耦合动力学研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 主要符号表 |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题来源及研究意义 |
| 1.2 课题国内外研究现状 |
| 1.2.1 传动链型式研究现状 |
| 1.2.2 传动链系统动力学研究现状 |
| 1.2.3 双馈风电机组机电耦合系统动力学研究现状 |
| 1.3 论文主要研究内容及技术路线 |
| 2 双馈风电机组传动链机电耦合系统动力学建模 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 双馈风电机组传动链系统传动原理 |
| 2.3 传动链系统动力学建模 |
| 2.3.1 传动结构系统 |
| 2.3.2 气动转矩控制 |
| 2.3.3 电磁转矩控制 |
| 2.4 传动链机电耦合系统动力学模型 |
| 2.5 传动链系统内部激励分析 |
| 2.5.1 啮合刚度和啮合阻尼 |
| 2.5.2 误差激励 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 双馈风电机组传动链系统固有特性研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 风电机组传动链系统固有特性分析 |
| 3.2.1 传动链系统模态振型分布规律 |
| 3.2.2 传动链系统模态能量分布规律 |
| 3.3 结构参数对风电机组传动链系统固有特性影响 |
| 3.3.1 主轴长度对传动链系统固有特性影响 |
| 3.3.2 主轴支撑方式对传动链系统固有特性影响 |
| 3.4 电气参数对风电机组传动链系统固有特性影响 |
| 3.4.1 电磁刚度参数获取 |
| 3.4.2 电磁刚度对传动链系统固有特性影响 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 双馈风电机组传动链系统动态特性研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 结构参数对风电机组传动链系统动态特性影响 |
| 4.2.1 主轴长度对传动链系统动态响应影响 |
| 4.2.2 主轴支撑方式对传动链系统动态响应影响 |
| 4.3 电网低电压穿越故障对风电机组传动链系统动态特性影响 |
| 4.3.1 电网低电压穿越控制策略 |
| 4.3.2 电网低电压穿越对行星级动态响应影响 |
| 4.3.3 电网低电压穿越对平行级动态响应影响 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 基础运动对风电机组传动链机电动态特性影响研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 基础运动对传动链系统附加激励影响分析 |
| 5.2.1 附加激励矩阵 |
| 5.2.2 附加激励矩阵频谱分析 |
| 5.3 基础运动对传动链系统动态特性影响 |
| 5.3.1 传动链系统振动响应 |
| 5.3.2 部件振动信息对基础运动灵敏性 |
| 5.4 基础运动对电气系统动态特性影响 |
| 5.4.1 振动-电流耦合作用机理分析 |
| 5.4.2 基础运动对发电机电流影响 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 双馈风电机组传动链系统动态特性试验研究 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 风电机组传动链系统振动测试原理与方法 |
| 6.3 风电机组传动链系统振动测试结果与分析 |
| 6.4 本章小结 |
| 7 结论与展望 |
| 7.1 主要结论 |
| 7.2 论文创新点 |
| 7.3 后续研究工作展望 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| A 作者在攻读学位期间发表的论文目录 |
| B 作者在攻读学位期间申请的专利目录 |
| C 作者在攻读学位期间参与的科研项目目录 |
| D 学位论文数据集 |
| 致谢 |
（8）柔顺并联多维力传感器机理建模与应变解析研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 引言 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 多维力传感器国外研究现状 |
| 1.3 多维力传感器国内研究现状 |
| 1.4 十字梁结构多维力传感器国内外研究现状 |
| 1.5 并联结构多维力传感器国内外研究现状 |
| 1.6 柔顺并联多维力传感器国内外研究现状 |
| 1.7 课题的提出及意义 |
| 1.8 论文的研究内容 |
| 2 柔顺并联多维力传感器的构型设计 |
| 2.1 多维力传感器检测原理 |
| 2.1.1 应变测量原理和组桥方案 |
| 2.1.2 多维力传感器维间耦合的定量描述 |
| 2.1.3 多维力传感器解耦算法 |
| 2.2 基本力测量单元的结构设计 |
| 2.2.1 单维力测量单元设计 |
| 2.2.2 二维力测量单元设计 |
| 2.2.3 三维力测量单元设计 |
| 2.3 基本的柔性单元及力测量支链形式 |
| 2.3.1 柔性单元的种类及特点 |
| 2.3.2 力测量支链形式 |
| 2.4 柔顺并联多维力传感器的分类与构型设计 |
| 2.4.1 柔顺并联多维力传感器的分类 |
| 2.4.2 构型设计流程 |
| 2.4.3 构型设计实例 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 柔顺机构用柔性铰链的组合设计及柔度建模 |
| 3.1 柔性铰链的组合设计流程 |
| 3.2 柔性铰链的组合设计与柔度建模 |
| 3.2.1 柔性铰链的组合设计 |
| 3.2.2 柔性铰链的通用柔度模型 |
| 3.3 双轴椭圆弧柔性铰链的设计与柔度建模 |
| 3.3.1 双轴椭圆弧柔性铰链的设计 |
| 3.3.2 双轴椭圆弧柔性铰链的柔度建模 |
| 3.4 柔性铰链柔度方程解析推导 |
| 3.4.1 圆锥曲线型柔性段柔度公式解析推导 |
| 3.4.2 双轴椭圆弧柔性段柔度公式解析推导 |
| 3.5 有限元验证和数值仿真 |
| 3.5.1 解析柔度模型 |
| 3.5.2 路径定义 |
| 3.5.3 有限元分析和验证 |
| 3.5.4 数值仿真 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 柔顺并联多维力传感器应变解析与优化设计 |
| 4.1 多维力传感器静态性能评价指标 |
| 4.1.1 多维力传感器的数学模型 |
| 4.1.2 基于条件数的传感器静态性能评价指标 |
| 4.2 柔顺并联多维力传感器的应变解析模型 |
| 4.2.1 等矩形截面直梁应变解析 |
| 4.2.2 柔顺串联多维力传感器应变解析 |
| 4.2.3 柔顺并联多维力传感器应变解析 |
| 4.3 新型六维力传感器设计与应变解析 |
| 4.3.1 传感器弹性体结构设计 |
| 4.3.2 柔顺并联4-PSU弹性体结构特点 |
| 4.3.3 柔顺PSU支链刚度建模 |
| 4.3.4 整体刚度建模及力映射解析 |
| 4.3.5 传感器布片及组桥 |
| 4.3.6 应变柔度矩阵解析 |
| 4.4 新型六维力传感器优化设计 |
| 4.5 新型六维力传感器静动态性能仿真 |
| 4.6 新型六维力传感器虚拟静态性能分析 |
| 4.7 本章小结 |
| 5 集成多维力感知柔顺并联机构机理建模与分析 |
| 5.1 柔顺并联机构的准静态模型 |
| 5.1.1 柔性铰链柔度变换和刚度位移变换 |
| 5.1.2 柔顺串联支链 |
| 5.1.3 柔顺并联机构 |
| 5.2 多维力感知柔顺并联机构类型及准静态模型 |
| 5.2.1 所有支链均含力测量和驱动单元类型 |
| 5.2.2 力测量被动支链与主动支链分离类型 |
| 5.2.3 力测量单元与主被动支链混合类型 |
| 5.2.4 柔顺并联机构与多维力传感器串联类型 |
| 5.3 平面柔顺并联机构的准静态模型 |
| 5.3.1 平面柔顺串联支链 |
| 5.3.2 平面柔顺并联机构 |
| 5.4 集成多维力感知平面柔顺并联机构的设计与分析 |
| 5.4.1 二维力感知柔顺并联机构的设计 |
| 5.4.2 柔顺PRR支链刚度建模 |
| 5.4.3 桥式位移放大机构解析建模 |
| 5.4.4 平面2-DOF微动平台主动支链解析建模 |
| 5.4.5 二维力感知解耦微动平台解析建模及力映射解析 |
| 5.4.6 传感器布片、组桥和应变解析 |
| 5.5 集成二维力感知平面微动平台模型验证 |
| 5.5.1 桥式位移放大机构模型验证 |
| 5.5.2 两自由度平面微动平台模型验证 |
| 5.5.3 平面二维力传感器应变解析模型验证 |
| 5.6 二维力感知解耦微动平台优化设计及静动态性能 |
| 5.6.1 优化设计 |
| 5.6.2 静动态性能 |
| 5.7 本章小结 |
| 6 结论 |
| 参考文献 |
| 作者简历及攻读博士学位期间取得的研究成果 |
| 学位论文数据集 |
（9）中低速物体碰撞的载荷特征分析（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 前言 |
| 1.1 研究背景、意义和范畴 |
| 1.2 研究进展 |
| 1.2.1 多体系统碰撞动力学研究建模方法 |
| 1.2.2 多体系统碰撞局部效应的研究现状 |
| 1.3 研究问题、思路与内容 |
| 第二章 刚体碰撞自由柔性体撞击局部的载荷特征分析 |
| 2.1 刚体碰撞自由柔性体简化抽象模型 |
| 2.2 数值计算方法 |
| 2.3 撞击局部的载荷特征分析 |
| 2.3.1 刚体不同初始碰撞速度时撞击局部的载荷特征 |
| 2.3.2 柔性体碰撞局部变形刚度不同时撞击局部的载荷特征 |
| 2.3.3 刚柔质量比不同时撞击局部的载荷特征 |
| 2.4 小结 |
| 第三章 刚体碰撞约束柔性体撞击局部的载荷特征分析 |
| 3.1 刚体碰撞约束柔性体简化抽象模型 |
| 3.2 撞击局部的载荷特征分析 |
| 3.2.1 刚体不同初始碰撞速度时撞击局部的载荷特征 |
| 3.2.2 柔性体碰撞局部变形刚度不同时撞击局部的载荷特征 |
| 3.2.3 柔性体结构刚度不同时撞击局部的载荷特征 |
| 3.2.4 刚柔质量比不同时撞击局部的载荷特征 |
| 3.3 小结 |
| 第四章 刚体沿轴线碰撞柔性杆撞击局部的载荷特征分析 |
| 4.1 有限元建模 |
| 4.1.1 几何和网格模型 |
| 4.1.2 材料本构模型 |
| 4.2 撞击载荷特征分析 |
| 4.2.1 小质量刚性球碰撞柔性杆情形 |
| 4.2.2 中等质量刚性球碰撞柔性杆情形 |
| 4.2.3 大质量刚性球碰撞柔性杆情形 |
| 4.3 小结 |
| 第五章 不同单侧约束刚度下碰撞对基础谐波激励简支梁动力学响应的影响分析 |
| 5.1 系统建模 |
| 5.2 不同单侧约束刚度下系统的基础激励谐波响应分析 |
| 5.3 共振频率等效线性化方法的适用性分析 |
| 5.4 小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录:攻读学位期间论文发表情况 |
（10）柔性机械臂点到点运动与轨迹跟踪的振动控制方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 柔性机械臂模型的研究现状 |
| 1.2.1 柔性连杆建模理论 |
| 1.2.2 离散化方法 |
| 1.3 柔性机械臂振动控制的研究现状 |
| 1.3.1 柔性机械臂控制的任务与目的 |
| 1.3.2 控制方法与控制器类型 |
| 1.3.3 前馈控制 |
| 1.3.4 反馈控制 |
| 1.3.5 无模型控制 |
| 1.3.6 智能控制 |
| 1.3.7 混合控制 |
| 1.4 论文主要工作及组织结构 |
| 1.4.1 论文主要工作 |
| 1.4.2 论文组织结构 |
| 第二章 柔性机械臂动力学模型 |
| 2.1 引述 |
| 2.2 运动学描述 |
| 2.3 能量方程 |
| 2.4 柔性臂动力学方程 |
| 2.5 特征运动问题 |
| 2.5.1 初值条件和边界条件 |
| 2.5.2 柔性臂运动形态 |
| 2.5.3 频率方程与特征值 |
| 2.5.4 正交性与解集 |
| 2.5.5 离散化 |
| 2.6 系统运动动力学模型 |
| 2.6.1 多连杆模型 |
| 2.6.2 单连杆模型 |
| 2.7 基本属性与性质 |
| 2.8 数值仿真结构与模型参数 |
| 2.9 本章小结 |
| 第三章 频谱激励方法的残余振动控制 |
| 3.1 问题阐述 |
| 3.2 前馈振动控制方法 |
| 3.2.1 因果滤波 |
| 3.2.2 非因果滤波 |
| 3.2.3 输入整形技术 |
| 3.2.4 存在的问题 |
| 3.3 时分激励与局域不变性 |
| 3.3.1 时分激励性质 |
| 3.3.2 局域不变性 |
| 3.3.3 系统响应描述 |
| 3.4 基于频谱激励的振动控制 |
| 3.4.1 多模态的振动抑制 |
| 3.4.2 多模态减振的鲁棒性 |
| 3.4.3 频谱激励的规范 |
| 3.4.4 带状振动抑制 |
| 3.5 数值仿真 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 柔性随动方法的跟踪振动控制 |
| 4.1 问题研究 |
| 4.2 跟踪与调节反馈控制 |
| 4.2.1 状态反馈控制 |
| 4.2.2 PD控制器 |
| 4.2.3 其它反馈控制 |
| 4.2.4 存在的问题 |
| 4.3 原理、方法与目的 |
| 4.3.1 基本机理 |
| 4.3.2 控制性质及目的 |
| 4.4 系统响应描述 |
| 4.4.1 物理系统 |
| 4.4.2 动力学运动描述 |
| 4.5 稳定性问题 |
| 4.6 振动控制器设计 |
| 4.6.1 控制系统设计 |
| 4.6.2 PD控制律 |
| 4.6.3 稳定性分析 |
| 4.7 数值仿真 |
| 4.7.1 滞后机制的振动避免 |
| 4.7.2 超前型调节的振动避免 |
| 4.7.3 完整跟踪的振动避免 |
| 4.8 本章小结 |
| 第五章 最优跟踪控制Q学习的振动控制 |
| 5.1 问题提出 |
| 5.1.1 研究动机 |
| 5.1.2 学习法跟踪减振 |
| 5.1.3 研究内容组织安排 |
| 5.2 二次型最优问题 |
| 5.2.1 系统状态方程 |
| 5.2.2 线性二次型最优控制 |
| 5.2.3 LQT问题增广二次型 |
| 5.2.4 动态规划决策 |
| 5.2.5 Bellman方程 |
| 5.2.6 策略评价和改进 |
| 5.2.7 二次型问题的解 |
| 5.3 LQT的增强学习法 |
| 5.3.1 离线策略迭代算法 |
| 5.3.2 在线策略迭代算法 |
| 5.4 Q学习最优跟踪控制 |
| 5.4.1 时序差分学习 |
| 5.4.2 增广系统LQT的 Q函数 |
| 5.4.3 LQT的Q学习算法设计 |
| 5.5 数值仿真 |
| 5.5.1 对象描述 |
| 5.5.2 仿真结果分析 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 本文研究工作总结 |
| 6.2 相关研究工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 |
| 攻读学位期间参与的项目 |
四、MULTI-FLEXIBLE SYSTEM DYNAMIC MODELING THEORY AND APPLICATION（论文参考文献）
- [1]基于神经网络的多柔性梁耦合结构振动控制[J]. 邱志成,杜佳豪. 信息与控制, 2021
- [2]调频场景下柔性负荷的灵活性建模与协调控制[D]. 陆藤. 北京交通大学, 2021(02)
- [3]柔性机械臂的振动测量和控制研究进展综述[J]. 邱志成. 信息与控制, 2021(02)
- [4]基于背靠背变流器的柔性负荷功率响应控制方法研究[D]. 吕潇. 南京师范大学, 2021
- [5]横向流下换热管阵相邻管束间耦合振动特性研究[D]. 朱海. 浙江工业大学, 2020(02)
- [6]某双离合自动变速器驻车机构动力学及可靠性研究[D]. 杨仕林. 华南理工大学, 2020(02)
- [7]双馈风电机组传动链系统耦合动力学研究[D]. 谭建军. 重庆大学, 2019
- [8]柔顺并联多维力传感器机理建模与应变解析研究[D]. 李立建. 北京交通大学, 2020(03)
- [9]中低速物体碰撞的载荷特征分析[D]. 周岩. 中国工程物理研究院, 2019(01)
- [10]柔性机械臂点到点运动与轨迹跟踪的振动控制方法研究[D]. 章闻曦. 上海交通大学, 2019(06)